Technische toelichting voor ABC
Vesper heeft twee kanten. Bij ons draait het Vesper Platform, met de Skill-bibliotheek en de engine die uit een taakomschrijving een robotprogramma maakt en bewijst. Bij jullie staat de Vesper Cell Controller, een industriële PC naast de robot die dat programma uitvoert en bewaakt. Tussen beide reist één ding heen en weer: het Program.
Architectuur
Links staat wat bij Datameister draait. Rechts staat wat in jullie cel komt. Het enige dat van links naar rechts gaat is een Program: leesbare code, samen met het rapport van de simulatie en de controle tegen de veiligheidsenvelop.
De engineering-omgeving. Hier schrijft jullie engineer de opdracht, hier wordt de cel nagebouwd in simulatie en hier wordt het programma gemaakt en getest. Het zware rekenwerk gebeurt op onze GPU-servers.
Geen groot zwart-doosmodel, maar een boom van stappen. Elke stap gebruikt de techniek die daar het best werkt: klassieke baanplanning, een cameramodel dat het onderdeel herkent, een aangeleerde greep. Dit is wat wij leveren, tellen en certificeren.
Eén box per cel. De Runtime en de Skill-bibliotheek staan erop. Hij voert het Program uit, verwerkt de camerabeelden, houdt de robot binnen de envelop en logt wat er draait. Valt het netwerk weg, dan draait hij gewoon door.
Begrippen
De woorden die je terugziet op deze pagina's en in de software.
Wat een robot kanDe catalogus waaruit je kiest. Bin picking, kitten, een connector insteken, depalletiseren. Nog los van een concrete robot of cel.
Wat jullie engineer schrijftEen Capability toegepast op jullie situatie: de taak, de omgeving en wanneer het goed is. Bijvoorbeeld bin picking, uit deze bakken, in deze cel, met 99,5% eerste greep.
Wie het programma schrijftDe agent die de Task leest, Skills uit de bibliotheek kiest en ze aan elkaar schrijft tot een Program. Faalt een poging in simulatie, dan leest hij waarom en probeert hij opnieuw.
Waarmee hij schrijftEen herbruikbare bouwsteen met duidelijke voorwaarden ervoor en erna. Kijken, grijpen, bewegen, neerleggen. De bibliotheek groeit met elk project en wordt nooit apart per klant aangepast.
Wat eruit komtDe vrijgegeven boom van stappen voor één Task. Eén versie, één simulatierapport, één envelop-controle. Leesbaar voor jullie technici en voor de keurder. Dit draait op de robot.
Waar het binnen moet blijvenDe grenzen van de cel: kracht, snelheid, bereik, zones, afstand tot mensen. Vastgelegd in de veiligheidslaag. Elk Program wordt ertegen gecontroleerd voor het de cel in mag.
Neem de cilinderkopbouten uit de blauwe KLT-bak en leg ze met de kop naar boven in het nest van de montagewagen. Cel 3, de Fanuc CRX-25, vacuümgrijper van de lijst.
Task aangemaakt. Capability: bin picking naar nest. Omgeving: cel 3, gescand op 13 oktober, CAD van bak en nest ingepast. Welke acceptatie leggen we vast?
Eerste greep 99% over 500 runs, cyclus onder 12 seconden, geen contact met de bakrand.
Program gemaakt en bewezen. 500 runs, 497 geslaagd, 3 hersteld. Cyclus 10,8 s. Binnen kracht, snelheid en bereik van cel 3. Klaar voor jullie goedkeuring.
De cijfers hierboven zijn ter illustratie, geen meting.
Vesper Platform
Jullie engineer werkt in het Vesper Platform. Het rekenwerk gebeurt bij ons. Zo ziet dat eruit, stap voor stap.
De engineer beschrijft in gewone taal wat er moet gebeuren, in welke cel, en wanneer het goed is. Daar komt bij wat telt voor een robot: het CAD van het onderdeel, de robot zelf, de grijper, de gewenste cyclustijd en slaagkans. In het Platform staan die drie blokken naast elkaar: doel, omgeving, acceptatie.
Iemand loopt met een camera rond de cel. Uit die beelden bouwen we een simulatie waarin de fysica klopt. Voor het beeld gebruiken we Gaussian splatting, voor alles wat de robot aanraakt gebruiken we echte meshes met botsingen en zwaartekracht. CAD passen we in waar het bestaat. De robot zetten we erin op basis van zijn URDF. Een bestaande fabrieksscan maakt dit korter.
De agent kiest Skills uit de bibliotheek en schrijft daarmee de boom van stappen. Per stap kiest hij de techniek die daar past. Vrije bewegingen gaan met klassieke baanplanning. Het onderdeel vinden doet een cameramodel dat de positie en oriëntatie bepaalt. Het contactrijke stuk, de greep zelf, mag een aangeleerd model zijn, maar dat zit dan in een afgebakende zone met een controle ervoor en erna.
Elke kandidaat draait parallel in de twin, telkens met een andere ligging van de onderdelen, ander licht, een andere variant. Elke run krijgt een oordeel: geslaagd, hersteld of gefaald, en waarom. Alles wordt ook tegen de envelop gelegd. Faalt een kandidaat, dan leest de agent de reden en schrijft hij een betere versie. De slaagkans van de winnaar noemen we de betrouwbaarheid van het Program.
Voor een Program de cel in mag, loopt het Platform een checklist af. Is het Program bewezen? Is de cel niet veranderd sinds het bewijs? Is de slaagkans gehaald? Zijn er geen handmatige overrides? Pas dan keurt jullie engineer goed. Het Program vertrekt dan als één pakket naar de Controller: de code, het versienummer, het simulatierapport en de envelop-controle, digitaal ondertekend door het Platform. De Controller voert alleen uit wat die handtekening draagt, dus niets wat onderweg of ter plaatse is aangepast. Over het netwerk, of als bestand.
Dan past de engineer de Task aan. Een ander onderdeel, een andere bak, een andere plek. Het Program wordt opnieuw gemaakt en opnieuw bewezen, en gaat door dezelfde checklist. Er komt geen integrator aan te pas en er start geen nieuw project.
Omdat je een boom van stappen kunt lezen, kunt debuggen en kunt laten keuren. Elke stap heeft een naam, een voorwaarde ervoor en erna, en een gekende techniek. Een enkel groot model dat alles tegelijk doet, heeft dat niet. Zo kunnen we per stap kiezen wat betrouwbaar is, en per stap meten waar het misgaat.
De modellen in een stap worden bijgetraind. Het Program als geheel wordt getest. Dat onderscheid houdt het keurbaar.
Vesper Cell Controller
De Controller is het enige stuk Vesper dat in de fabriek staat. Voor jullie lijn-PLC is het een gewoon apparaat met één opdrachtinterface.
De box. Wij voorzien de Controller, waar alles op staat: een industriële PC met de Vesper Runtime en de Skill-bibliotheek. De licentie zit vast aan de box, één per cel. Op de offerte is het één regel, en het kan als investering geboekt worden.
Wat hij doet. Hij voert het vrijgegeven Program uit, verwerkt de camerabeelden (positie en oriëntatie van het onderdeel, segmentatie), stuurt de robotcontroller aan en houdt de robot tijdens het draaien binnen de envelop. Voor de robot is er een driver per familie: Fanuc, UR, KUKA, ABB.
Hoe hij aan de lijn hangt. Als apparaat onder de lijn-PLC of het MES, over PROFINET of OPC UA. De interface is bewust klein: een opdracht erin, status en fout eruit. De lijn blijft jullie PLC aansturen. De veiligheids-PLC blijft een aparte, vaste keten.
Wat hij bijhoudt. Een lokaal logboek: welk Program, welke versie, op welke cel, sinds wanneer, met het simulatierapport erbij. Terugrollen naar een vorige versie kan altijd. Dit is het dossier voor de keurder en voor jullie eigen traceerbaarheid.
Netwerk. Lokaal is de standaard. Valt de verbinding weg, dan draait het Program door. Jullie kiezen de mode: volledig afgesloten (alles via pakketten op USB), alleen uitgaand (de Controller haalt zelf updates en Programs op), of verbonden met remote support via jullie eigen tool, zoals Secomea of Ewon.
Veiligheid en CE
De certificatie van de cel blijft bij jullie en jullie integrator. Wij faciliteren: elk programma wordt vooraf automatisch getoetst aan de grenzen die al gecertificeerd zijn, en gaat er nooit buiten.
Veiligheids-PLC, kracht- en snelheidsbegrenzing, afstandsbewaking, zones, afscherming. Die laag wordt één keer fysiek gevalideerd en gecertificeerd volgens ISO 13849 en ISO 10218:2025, door de integrator of veiligheidspartner die de cel bouwt. Wij leveren daarvoor het dossier van het Program. Het Program erboven is proces, geen veiligheid.
De Runtime is deterministisch en laat niets buiten de envelop toe. Elk nieuw Program wordt gecontroleerd op kracht, snelheid, bereik en zones voor het de Controller bereikt. Simulatie vervangt de fysieke validatie van de veiligheidsfuncties niet. Ze bewijst dat het proces binnen die functies blijft.
De Machineverordening 2023/1230, verplicht vanaf 20 januari 2027, zegt wanneer een digitale wijziging een nieuwe conformiteitsbeoordeling vraagt: als ze een nieuw gevaar introduceert of de beschermingsmaatregelen overschrijdt. Een hertaak binnen de envelop doet dat niet. Vraagt een Program toch meer kracht of bereik dan gecertificeerd, dan wordt het automatisch tegengehouden.
Dezelfde verordening ziet zelflerende onderdelen in veiligheidsfuncties als hoog risico. Daarom zitten de agent en de aangeleerde stappen nooit in die keten. Wat verandert is proces, wat beschermt is vast. De CE van de cel blijft bij wie ze vandaag tekent, jullie integrator of jullie eigen veiligheidsteam.
Wie doet wat
Niets hiervan hoeft ABC alleen te doen. Wij zitten mee aan de knoppen, vanaf de eerste dag en zo lang als nodig. Jullie engineer groeit erin op zijn eigen tempo: eerst meekijken, dan samen doen, dan zelf, met ons op afroep.
Hoe ver jullie zelf gaan, bepalen jullie. Wie het liefst alles aan ons laat, kan dat. Wie het zelf wil kunnen, groeit erin, en wij blijven bereikbaar. Alles gebeurt in het Vesper Platform, waar jullie ook alle robot- en celdata terugvinden.
Eigendom, data, hardware
Vergelijk het met een PLC. Het programma is van jullie. De controller en zijn firmware zijn gelicentieerd.
Van jullie. Zoveel als je wil, zo vaak als je wil. Leesbare code die lokaal op de Controller draait, ook zonder Vesper. Hertaken telt niet mee in een licentie.
Van Datameister, voorgeïnstalleerd op de Controller en gelicentieerd per cel. Een update-service brengt nieuwe versies, nieuwe Skills en herbewijzing.
Een seat per engineer, zoals een engineering-pakket bij een PLC-leverancier. Daar zit niet de waarde. Die zit in de Programs en in de Controller.
Blijft van jullie. Standaard gaat er niets naar buiten. Wie opnames wil delen om de bibliotheek te verbeteren, doet dat bewust, geredigeerd en op eigen tempo. Alles staat in de EU.
Elk merk. Met de URDF van de robot en een grijper van de lijst maken en bewijzen we een Program voor eender welke arm. Om het ook uit te voeren is er een driver per controllerfamilie, en die testen en geven wij vrij.
Wij bouwen geen hardware en certificeren ze ook niet. De robot, de grijper en de cel krijgen hun CE van de fabrikant en van de integrator. Wat wij wel doen: hardware testen met Vesper en vrijgeven op een lijst, zodat jullie weten wat zeker werkt: de industriële PC voor de Controller, camera's, grijpers en een driver per robotfamilie. Levering, garantie en herstelling lopen via de hardwareleverancier.
Het Vesper Platform. De Task schrijven, de twin bekijken, elke simulatierun lezen, goedkeuren, uitrollen.
Wie dieper wil, krijgt de robot- en celdata tot in detail, om te debuggen of het dossier na te lezen.